書誌情報 : J. Robot. Mechatron., Vol.38 No.2, pp. 543-552, 2026
DOI: https://doi.org/10.20965/jrm.2026.p0543
果樹園作業向け四足歩行ロボットの運搬支援システムの開発
DOI:
https://doi.org/10.51094/jxiv.4564キーワード:
収穫補助、 摘果補助、 運搬支援、 果樹収穫、 四足歩行ロボット抄録
果樹栽培において，収穫作業や摘果作業では頻繁な果実の運搬を伴うため，作業者に大きな負担がかかる．特に中山間地域では，急傾斜地や不整地での作業となるため，運搬作業の負担がさらに増大する．大型車両の使用は，土壌の圧密や樹木根系への損傷を引き起こすリスクがある一方で，手作業による運搬は多大な労力を要する．本研究では，不整地でも安定した歩行が可能な四足歩行ロボットを用いた運搬支援システムを開発した．本システムは，着脱式の収穫カゴ，電動式の廃棄用果実カゴ，および音声コマンドによる命令機能を備えており，作業効率を向上させるとともに，厳しい地形条件における持続可能な果樹栽培管理を可能にする．
利益相反に関する開示
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投稿日時: 2026-05-14 12:32:25 UTC
公開日時: 2026-07-06 02:26:22 UTC
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