水中ドローン搭載カメラによる平板状被写体の3次元モデル化に関する好条件下での精度評価

山蔭, 亮太; 佐藤, 利玖; 芝田, 康平; 阿野, 裕司; 神野, 有生

doi:10.51094/jxiv.3730

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山蔭, 亮太山口大学大学院創成科学研究科
佐藤, 利玖山口大学大学院創成科学研究科
芝田, 康平和宏産業株式会社
阿野, 裕司（地独）山口県産業技術センター技術支援部
神野, 有生山口大学 https://researchmap.jp/ariyokanno

DOI:

https://doi.org/10.51094/jxiv.3730

キーワード:

水中ドローン、 SfM

抄録

港湾施設の老朽化に伴い水中点検の重要性が増す一方，潜水士不足が深刻化しており，点検作業の効率化や負荷低減のために水中ドローン (ROV)の活用が拡がりつつある．従来の活用方法に加えて，水中ドローン搭載カメラによる水中写真のSfM/MVS (Structure from Motion/Multi-View Stereo) による構造物の3次元モデル化にも期待が寄せられているが，その精度を定量評価した研究事例は乏しい．そこで本研究では，水中ドローン搭載カメラを用いて，SfMに好適なテクスチャを有する平板状の被写体を透明度の高い水中で撮影する実験を行い，SfMに基づくカメラパラメータの推定精度の総合評価として，被写体上のマーカー間距離の推定精度を評価した．その結果，mmレベルの精度が得られたことが明らかになった．

利益相反に関する開示

本研究の一部は、和宏産業株式会社と国立大学法人山口大学との共同研究費によるものである。

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引用文献

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国土交通省総合政策局公共事業企画調整課：水中部点検におけるロボット活用マニュアル（案）【ダム堤体編】，2019．

佐藤利玖，山蔭亮太，芝田康平，阿野裕司，神野有生：水中ドローンFIFISH PRO W6を使ったSfMの精度評価実験，日本写真測量学会令和5年度秋季学術講演会発表論文集，pp. 159-162，2023．

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国土交通省港湾局：港湾の施設の点検診断ガイドライン【第2部実施要領】，2021．